Open Journal Systems

Perancangan Awal Body dan Sistem Gerak dari Model Robot Ulat

       Bagus M. Arthaya, Hanky Fransiscus, Aditya Prakoso

Abstract


Robot melata (ular/ulat) merupakan contoh robot dengan tingkat redundasi tinggi, dimana jenis robot ini cocok digunakan pada lingkungan yang sangat terbatas dan rumit serta memiliki tingkat risiko bahaya yang tinggi. Robot melata layaknya ular dapat digunakan pada penjelajahan berbagai kawasan rumit, seperti lubang-lubang kecil, celah-celah sempit, daerah runtuhan kebakaran dan lain-lain. Secara umum tujuan penelitian ini adalah untuk merancang robot ulat (caterpillar) dengan pola gerakan merayap. Pada tahap awal, penelitian ini difokuskan pada perancangan modul body robot ulat yang dibuat dengan teknik 3-D printing dan penentuan sikuensi gerak dasar yang harus dikendalikan. Sebuah robot ulat dibangun dari modul-modul body yang dapat mengakomodasi dan merealisasi konsep gerak melata. Gerakan maju direalisasi dengan model rolling pada modul akhir dan gerak angkat pada modul-modul di depannya. Sistem kendali nantinya harus dapat menjamin keserasian gerak antar modul body dan harus mampu melakukan satu siklus gerakan maju yang dilakukan oleh semua modul body yang ada. Rakitan modul body robot ini dibuat dengan printing difusi dan baru dapat menujukkan pola dasar gerakan maju sederhana. Hasil penelitian menggunakan sistem kendali sederhana menunjukkan gerakan sinkron antar modul body yang berkomunikasi dari posisi akhir hingga posisi awal. Hal lain yang diamati adalah gerak maju dari unit terakhir ke arah unit terdepan yang mampu menghasilkan perpindahan linier yang masih tersendat.


  http://dx.doi.org/10.31544/jtera.v8.i1.2022.9-18

Keywords


robot ulat; merayap; sikuensi gerak; 3-D printing

Full Text:

  PDF

References


EM-DAT (25th January 2016): The OFDA/CRED - International Disaster Database, Université catholique de Louvain Brussels – Belgium, https://www.emdat.be (diakses: 19 Agustus 2016)

M. Yim, D. G. Duff, and K. Roufas, “Modular Reconfigurable Robots, an Approach to Urban Search and Rescue,†In Proceedings of the 1st Intl. Workshop on Human-friendly Welfare Robotics Systems, Taejon, Korea, Jan. 2000.

R. S. Desai, C. J. Rosenberg, and J. L. J. Kaa, “An Autonomous Serpentine Robot Utilizes Behaviour Control,†In Proceedings of IROS’95, 3: 250-255, 1995.

C. S. Merino and S. Tosunoglu, “Design of a Crawling Gait for a Modular Robot,†Proceedings of the 17th Florida Conference on Recent Advances in Robotics, University of Central Florida, Orlando, Florida, May 6-7, 2004.

K. Wang, W. Gao and S. Ma, “Snake-Like Robot with Fusion Gait for High Environmental Adaptability: Design, Modeling, and Experiment,†Applied Sciences, MDPI, vol. 7, pp. 1133, 2017.

A. A. Biewener & S. N. Patek, Animal Locomotion. Oxford University Press, 2018.

V. S. Rajashekhar, S. Kumar, “Design of a Snake Robot to exhibit Rectilinear Motion on Floor and Inside Pipes,†2nd International and 17th National Conference on Machines and Mechanisms (iNaCoMM2015-71), 2015.

P. Chavan, et. al., “Modular Snake Robot with Mapping and Navigation,†2015 International Conference on Computing Communication Control and Automation, pp. 537-541, 2015.

B. W. Spranklin, “Design, Analysis, And Fabrication of a Snake-Inspired Robot with a Rectilinear Gait, Master of Science Thesis, University of Maryland, 2006.

A. Wolf, et. al., “A Mobile Hyper Redundant Mechanism for Search and Rescue Tasks,†Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems, Las Vegas, Nevada, October 2003.

https://www.beritateknologi.com/imobot-robot-modular-untuk-penelitian/ (diakses: 2 November 2022).

J. K. Hopkins, B. W. Spranklin, and S. K. Gupta, “A Survey of Snakeinspired Robot Designs. Bioinspiration & Biomimeticsâ€, Diunduh dari iopscience.iop.org/1748-3190/4/2/021001 (diakses: 19 Oktober 2022).

A. Chang, M. Serrano, P. Vela, “Shape-centric modeling of traveling wave rectilinear locomotion for snake-like robots,†in: IEEE Conference on Decision and Control, Las Vegas, NV, 2016, pp. 7535–7541.

A. H. Chang, S. Feng, Y. Zhao, J. S. Smith, P. A. Vela, Autonomous, Monocular, Vision-Based Snake Robot Navigation and Traversal of Cluttered Environments using Rectilinear Gait Motion, 2019, https://www.researchgate.net/publication/335291115.

A. H. Chang, P. A. Vela, “Shape-centric modeling for control of traveling wave rectilinear locomotion on snake-like robots,†Robotics and Autonomous Systems 124, pp. 1-18, 2020.

A. H. Chang, P. A. Vela, In-Place Rotation for Enhancing Snake-like Robot Mobility, 2022, https://www.researchgate.net/publication/359156584.

H. H. Cheng, Learning Robot Programming with Linkbot for the Absolute Beginner, UC Davis Center for Integrated Computing and STEM Education (C-STEM), University of California-Davis, http://c-stem.ucdavis.edu (diakses: 3 Nov. 2022)

M. Zhao, T. Nishio, Generalized Design, Modeling and Control Methodology for a Snake-like Aerial Robot, Sensors 23, 1882, pp. 1-22, 2023.




DOI: http://dx.doi.org/10.31544/jtera.v8.i1.2022.9-18
Abstract 158 View    PDF viewed = 94 View

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2023 JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa)

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

Copyright @2016-2023 JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) p-ISSN 2548-737X e-ISSN 2548-8678.

  Lisensi Creative Commons

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

JTERA Editorial Office:
Politeknik Sukabumi
Jl. Babakan Sirna 25, Sukabumi 43132, West Java, Indonesia
Phone/Fax: +62 266215417
Whatsapp: +62 81809214709
Website: https://jtera.polteksmi.ac.id
E-mail: jtera@polteksmi.ac.id