Penerapan Finite State Machine pada Navigasi Kendaraan Otonom untuk Menghasilkan Pola Gerak Sirkular

Abstract

Kendaraan otonom adalah kendaraan yang dapat bernavigasi tanpa ada intervensi manusia. Istilah otonom tidak hanya diterapkan untuk mobil tanpa awak tetapi juga untuk alat pengolah tanah yaitu traktor. Tidak semua orang bisa mengoperasikan traktor, dibutuhkan keahlian khusus untuk mengoperasikan alat tersebut, terutama bagi penyandang disabilitas, alat tersebut akan sulit dioperasikan bahkan tidak mungkin dapat dioperasikan tanpa bantuan teknologi tertentu. Terdapat dua teknik untuk melakukan pengolahan tanah, setiap teknik tersebut menghasilkan pola pengolahan tanah tertentu, yaitu pola pengolahan tanah bolak-balik dan pola pengolahan berkeliling, pola pengolahan tanah berkeliling memiliki pola yang sama dengan pola gerak sirkular. Artikel ini menguraikan tentang algoritma navigasi otonom dengan menerapkan Finite State Machine untuk menghasilkan pola pengolahan tanah berkeliling atau pola gerak sirkular. Pola pergerakan yang dihasilkan menunjukkan hasil yang lebih baik jika antena modul GPS diletakkan di atas kendaraan dibandingkan diletakkan di depan kendaraan. Pengujian dilakukan sebanyak 5 kali pada setiap peletakkan GPS. Hasil pengujian pada saat GPS diletakkan di atas kendaraan adalah 4 diantaranya menghasilkan jejak pola gerak sirkular. Algoritma yang digunakan mampu menghasilkan pola gerak sirkular dengan jarak antar sirkular kurang lebih 3 sampai 5 meter.