Open Journal Systems

Penerapan Finite State Machine pada Navigasi Kendaraan Otonom untuk Menghasilkan Pola Gerak Sirkular

       Ali Rizal Chaidir, Khairul Anam, Dodi Setiabudi, Wahyu Muldayani

Abstract


Kendaraan otonom adalah kendaraan yang dapat bernavigasi tanpa ada intervensi manusia. Istilah otonom tidak hanya diterapkan untuk mobil tanpa awak tetapi juga untuk alat pengolah tanah yaitu traktor. Tidak semua orang bisa mengoperasikan traktor, dibutuhkan keahlian khusus untuk mengoperasikan alat tersebut, terutama bagi penyandang disabilitas, alat tersebut akan sulit dioperasikan bahkan tidak mungkin dapat dioperasikan tanpa bantuan teknologi tertentu. Terdapat dua teknik untuk melakukan pengolahan tanah, setiap teknik tersebut menghasilkan pola pengolahan tanah tertentu, yaitu pola pengolahan tanah bolak-balik dan pola pengolahan berkeliling, pola pengolahan tanah berkeliling memiliki pola yang sama dengan pola gerak sirkular. Artikel ini menguraikan tentang algoritma navigasi otonom dengan menerapkan Finite State Machine untuk menghasilkan pola pengolahan tanah berkeliling atau pola gerak sirkular. Pola pergerakan yang dihasilkan menunjukkan hasil yang lebih baik jika antena modul GPS diletakkan di atas kendaraan dibandingkan diletakkan di depan kendaraan. Pengujian dilakukan sebanyak 5 kali pada setiap peletakkan GPS. Hasil pengujian pada saat GPS diletakkan di atas kendaraan adalah 4 diantaranya menghasilkan jejak pola gerak sirkular. Algoritma yang digunakan mampu menghasilkan pola gerak sirkular dengan jarak antar sirkular kurang lebih 3 sampai 5 meter.


  http://dx.doi.org/10.31544/jtera.v8.i1.2022.67-74

Keywords


Finate State Machine; kendaraan otonom; pengolahan tanah Berkeliling

Full Text:

  PDF

References


J.-h. Han, C.-h. Park, Y. Y. Jang, J. D. Gu and C. Y. Kim, “Performance Evaluation of an Autonomously Driven Agricultural Vehicle in an Orchard Environment,†Sensors, pp. 1-16, 2022.

Z. Mardinata and Z. , “Analisis Kapasitas Kerja Dan Kebutuhan Bahan Bakar Traktor Tangan Berdasarkan Variasi Pola Pengolahan Tanah, Kedalaman Pembajakan Dan Kecepatan Kerja,†AGRITECH, pp. 354-358, 2014.

S. P. Sutisna, I. D. M. Subrata and R. P. A. Setiawan, “Sistem Pengendali Kemudi Traktor Otomatis Empat Roda Pada Pengujian Lintasan Lurus,†AGRITECH, pp. 106-113, 2015.

P. Kumar, P. S, A. Sinha, R. K. Patil and S. C. H, “Smart Farming Using Driverless Tractor (Swarm Based),†International Journal of Innovative Research in Science, Engineering and Technology, pp. 8550-8556, 2016.

C. Amiama and dkk, “Manual GPS guidance system for agricultural vehicles,†Spanish Journal of Agricultural Research, pp. 702-712, 2011.

R. Mihajlow and V. Demirev, “Application Of Gps Navigation In Agricultural Aggregates,†Annual Journal Of Technical University Of Varna Bulgaria, pp. 14-19, 2018.

D. A. Prasetya and K. A. Satriyatama, “Rancang Bangun Prototype Traktor Dengan Kendali Jarak Jauh Menggunakan Smart Phone,†in Simposium Nasional RAPI XVIIII – 2019 FT UMS, 2019.

A. Ravankar, A. A. Ravankar, A. Rawankar and Y. Hoshino, “Autonomous and Safe Navigation of Mobile Robots in Vineyard with Smooth Collision Avoidance,†agriculture, vol. 954, no. 11, pp. 1-17, 2021.

J.VijiPriya, S.Suppiah and R. Mohammad, “Wireless Ultrasonic Auto Navigation Robot for Agriculture,†International Journal of Computer Engineering in Research Trends, vol. 6, no. 3, pp. 288-292, 2019.

A. R. Chaidir, G. A. Rahardi and K. Anam, “Navigasi robot bergerak berdasarkan landmark garis menggunakan kontroler Braitenberg dan pengolahan citra,†JTSiskom, pp. 185-191, 2020.

A.-F. Mohammed Z and G. E. Mahameda, “GPS-based Navigated Autonomous Robot,†International Journal of Emerging Trends in Engineering Research, pp. 1-7, 2015.

W. Chen and T. Zhang, “An indoor mobile robot navigation technique using odometry and electronic compass,†International Journal of Advanced Robotic Systems, pp. 1-15, 2017.

M. A. Yousef and A. A. Haithem, “Wheeled Mobile Robot Obstacle Avoidance Using Compass and Ultrasonic,†Universal Journal of Control and Automation, pp. 13-18, 2018.

M. B. SATRIYO, K. ANAM and M. A. P. NEGARA, “Sistem Kontrol Robot Sepak Bola Beroda menggunakan Finite State Machine (FSM),†ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, vol. 9, no. 2, pp. 344 - 358, 2021.

W. A. Winata, K. Anam and A. R. Chaidir, “Mobile Robot Pendeteksi Gas Karbon Monoksida dan Metana Berbasis IoT Menggunakan Metode Finite State Machine (FSM) dan Fuzzy Logic,†Jurnal Rekayasa Elektrika, vol. 18, no. 1, pp. 20-27, 2022.




DOI: http://dx.doi.org/10.31544/jtera.v8.i1.2022.67-74
Abstract 93 View    PDF viewed = 54 View

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2023 JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa)

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

Copyright @2016-2023 JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) p-ISSN 2548-737X e-ISSN 2548-8678.

  Lisensi Creative Commons

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

JTERA Editorial Office:
Politeknik Sukabumi
Jl. Babakan Sirna 25, Sukabumi 43132, West Java, Indonesia
Phone/Fax: +62 266215417
Whatsapp: +62 81809214709
Website: https://jtera.polteksmi.ac.id
E-mail: jtera@polteksmi.ac.id