Open Journal Systems

Kendali Kecepatan Robot Beroda Omni dengan Kemampuan Menuju Posisi dan Orientasi yang Diinginkan Berbasis Pengendali PID

       Faisal Wahab, Clement Zaskie, Bagus Made Arthaya

Abstract


Sebuah robot yang menggunakan penggerak roda omni memiliki kemampuan dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah orientasi dari robot itu sendiri. Kemampuan tersebut dapat dibuktikan jika kecepatan setiap motor dapat terkendali dan diterapkan sebuah algoritma supaya robot beroda omni dapat bergerak menuju posisi dan orientasi yang diinginkan. Pada makalah ini akan disajikan kendali kecepatan robot beroda omni dengan kemampuan menuju posisi dan orientasi yang diinginkan menggunakan pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID). Tahapan penelitian dimulai dari penentuan kinematika dari robot yang digunakan, perancangan sistem elektrik dan mekanik, perancangan kendali motor DC, dan penentuan diagram blok sistem. Parameter PID yang digunakan untuk kendali motor adalah Kp = 0,48, Ki = 11,16, dan Kd = 0 yang diperoleh dari hasil PID tuner dan untuk pergerakkan robot menuju posisi dan orientasi yang diinginkan menggunakan kendali Model Predictive Control (MPC). Hasil pengujian secara simulasi menunjukkan bahwa robot beroda omni dapat bergerak sesuai dengan posisi dan orientasi yang berjumlah lima buah set-point berdasarkan kinematika yang sudah dirancang. Hasil pengujian secara eksperimental berdasarkan data pembacaan encoder menunjukkan bahwa robot beroda omni telah berhasil menuju posisi dan orientasi yang diinginkan. Namun, secara visual terdapat error sebesar 9,6% dari keseluruhan set-point yang disebabkan oleh faktor teknis lapangan.


  http://dx.doi.org/10.31544/jtera.v6.i2.2021.273-284

Keywords


robot beroda omni; kinematika; simulasi; PID; algoritma

Full Text:

  PDF

References


K. V. Ignatiev, M. M. Kopichev, and A. V Putov, “Autonomous Omni-Wheeled Mobile Robots,” in 2016 2nd International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing (ICIEAM), 2016, pp. 0–3.

A. Dwi, R. Aljabar, and M. Rivai, “Rancang Bangun Robot Omni untuk Mencari Sumber Gas Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy Berbasis Mikrokontroler ARM STM-32,” J. Tek. ITS, vol. 7, no. 1, pp. 2–7, 2018.

Z. Abidin, “Omni-Wheeled Robot with Rapidly-exploring Random Tree ( RRT ) Algorithm for Path Planning,” in 2019 International Conference on Advanced Mechatronics, Intelligent Manufacture and Industrial Automation (ICAMIMIA), 2019, pp. 288–292.

R. Risfendra, A. Asfinaldi, H. Habibullah, and J. Julisardi, “Sistem Pergerakan Robot Kiper Beroda Menggunakan Metode Wall Follower Berbasis Image Processing,” Elkha, vol. 12, no. 1, pp. 1, 2020.

P. I. Chang, Y. S. Shi, and C. Y. Lan, “SLAM Configuration from Video Images for Remote Omni- direction Vehicle Platform,” 2020 Int. Conf. Adv. Robot. Intell. Syst., pp. 4–7, 2020.

A. Birari, A. Kharat, P. Joshi, R. Pakhare, U. Datar, and V. Khotre, “Velocity Control of Omni Drive Robot using PID Controller and Dual Feedback,” in 2016 IEEE First International Conference on Control, Measurement and Instrumentation (CMI), 2016, pp. 295–299.

A. Priyambudi and B. Firman, “Kendali Kecepatan Motor Pada Robot Dengan Empat Roda Omni Menggunakan Metode PID,” J. Teknol. Technoscientia, vol. 10, pp. 54–63, 2018.

X. Liu, H. Chen, C. Wang, and F. Hu, “MPC Control and Path Planning of Omni-directional Mobile Robot with Potential Field Method,” 2018 IEEE Int. Conf. Real-time Comput. Robot., pp. 634–638, 2018.

M. Gavani, D. Tanpure, and P. Falake, “Path Planning of Three Wheeled Omni-Directional Robot Using Bezier Curve Tracing Technique and PID control Algorithm,” 2019 IEEE Pune Sect. Int. Conf. PuneCon 2019, pp. 1–6, 2019.

H. Muhammad and F. Al, “Rancang Bangun Sistem Positioning Mobile Robot Omnidirectional Wheel Menggunakan STM32 Berbasis Fuzzy Logic Controller,” J. Tek. Elektro, vol. 10, pp. 547–555, 2021.

O. I. Al-agha, “Robot Arm based on ( ANFIS + PID ) controller,” in 2018 International Conference on Computer, Control, Electrical, and Electronics Engineering (ICCCEEE), 2018, pp. 1–5.

D. A. Maulana, “Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Desain Pengendalian Robot Mobil Beroda Empat,” Zeta - Math J., vol. 3, no. 2, pp. 46–51, 2017.

G. Commutation, DC-Micromotors Graphite Commutation Series 3863CR. 2011.




DOI: http://dx.doi.org/10.31544/jtera.v6.i2.2021.273-284
Abstract 32 View    PDF viewed = 4 View

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2021 JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa)

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

Copyright @2016-2021 JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) p-ISSN 2548-737X e-ISSN 2548-8678.

     Lisensi Creative Commons

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

 

JTERA Editorial Office:
Politeknik Sukabumi
Jl. Babakan Sirna 25, Sukabumi 43132, West Java, Indonesia
Phone/Fax: +62 266215417
Whatsapp: +62 81809214709
Website: https://jtera.polteksmi.ac.id
E-mail: jtera@polteksmi.ac.id