Pengendalian End Effector Robot Lengan untuk Aplikasi Pick and Place dengan Metode Persamaan Garis

Abstract

Robot lengan merupakan salah satu jenis robot yang diadaptasi dari perilaku lengan manusia. Untuk mencegah adanya kesalahan dalam pengambilan benda pada posisi acak maka dibutuhkan sebuah metode pengendalian. Penelitian ini bertujuan untuk mengendalikan end effector robot dengan metode persamaan garis. Pergerakan pembacaan posisi benda dilakukan secara default dan hasil pembacaan posisi benda menghasilkan dua titik koordinat pada sisi panjang dan lebar benda kemudian dua titik koordinat panjang dan lebar benda akan diolah dengan menggunakan metode persamaan garis lurus untuk menghasilkan posisi benda dan nilai gradien yang dijadikan acuan penentuan orientasi end effector. Pada implementasi penempatan posisi benda didapat nilai probabilitas sebesar 100%. Untuk akurasi dari pendeteksian benda pada jarak titik awal pergerakan dengan titik terdeteksinya benda didapat nilai rata-rata kesalahan 29,026% pada sumbu Y dan 27,445% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 30 mm, 16,931% pada sumbu Y dan 15,529% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 60 mm, 12,169% pada sumbu Y dan 10,881% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 90 mm, 9,386% pada sumbu Y dan 9,138% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 120 mm, serta 7,947% pada sumbu Y dan 7,743% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 150 mm. Berdasarkan hasil tersebut dapat diketahui bahwa semakin jauh jarak titik awal pergerakan robot lengan dengan titik terdeteksinya sisi benda, maka akan menghasilkan nilai kesalahan pendeteksian semakin kecil.