Open Journal Systems

Pengendalian End Effector Robot Lengan untuk Aplikasi Pick and Place dengan Metode Persamaan Garis

       Ismail Rokhim, Pipit Anggraeni, Hilda Khoirunnisa, Hilman Mujahid Purnama

Abstract


Robot lengan merupakan salah satu jenis robot yang diadaptasi dari perilaku lengan manusia. Untuk mencegah adanya kesalahan dalam pengambilan benda pada posisi acak maka dibutuhkan sebuah metode pengendalian. Penelitian ini bertujuan untuk mengendalikan end effector robot dengan metode persamaan garis. Pergerakan pembacaan posisi benda dilakukan secara default dan hasil pembacaan posisi benda menghasilkan dua titik koordinat pada sisi panjang dan lebar benda kemudian dua titik koordinat panjang dan lebar benda akan diolah dengan menggunakan metode persamaan garis lurus untuk menghasilkan posisi benda dan nilai gradien yang dijadikan acuan penentuan orientasi end effector. Pada implementasi penempatan posisi benda didapat nilai probabilitas sebesar 100%. Untuk akurasi dari pendeteksian benda pada jarak titik awal pergerakan dengan titik terdeteksinya benda didapat nilai rata-rata kesalahan 29,026% pada sumbu Y dan 27,445% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 30 mm, 16,931% pada sumbu Y dan 15,529% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 60 mm, 12,169% pada sumbu Y dan 10,881% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 90 mm, 9,386% pada sumbu Y dan 9,138% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 120 mm, serta 7,947% pada sumbu Y dan 7,743% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 150 mm. Berdasarkan hasil tersebut dapat diketahui bahwa semakin jauh jarak titik awal pergerakan robot lengan dengan titik terdeteksinya sisi benda, maka akan menghasilkan nilai kesalahan pendeteksian semakin kecil.


  http://dx.doi.org/10.31544/jtera.v6.i1.2021.7-14

Keywords


robot lengan; posisi benda; end effector; persamaan garis lurus

Full Text:

  PDF

References


A. Baby, C. Augustine, C. Thampi, M. George, A. AP, and P. C. Jose, “Pick and Place Robotic Arm Implementation Using Arduino,” IOSR J. Electr. Electron. Eng., vol. 12, no. 02, pp. 38–41, 2017.

M. VS and K. RI, “Automatic Pick and Place Robot Manipulation Using a Microcontroller,” J. Appl. Comput. Math., vol. 07, no. 03, 2018.

A. Bhalerao, K. Chopade, P. Doifode, and J. Gaikwad, “Pick and Place Robotic ARM using PLC,” International Journal of Engineering Research and Technology (IJERT), vol. 8, no. 08, pp. 1–58, 2019.

D. P. Angin, H. Siagian, M. Adam, E. D. Suryanto, M. Nababan, and S. R. Simanungkalit, “Perancangan Robot Lengan Pemindah Barang Berdasarkan Jarak,” Semin. Nas. Inov. dan Ilmu Komput., 2018, pp. 84–87.

A. R. Al Tahtawi, M. Agni, and T. D. Hendrawati, “Small-scale Robot Arm Design with Pick and Place Mission Based on Inverse Kinematics,” Journal of Robotics and Control (JRC), vol. 2, no. 6, pp. 469-475, 2021.

J. Gausemeier and S. Moehringer, “VDI 2206- A New Guideline for the Design of Mechatronic Systems,” IFAC Proc. Vol., vol. 35, no. 2, pp. 785–790, 2002.

V. S. Vasić and M. P. Lazarević, “Standard industrial guideline for mechatronic product design,” FME Trans., vol. 36, no. 3, pp. 103–108, 2008.

A. Dhoruri, Pembelajaran Persamaan Garis Lurus di SMP Jakarta, Kemendikbud, 2011.

M. Cholk and Sigijono, Matematika SMP Untuk Kelas VIII Semester 1 Jilid 2A, Jakarta: Penerbit Erlangga, 2005.

T. J. Cooney, E. J. Daris, and K. B. Henderson, Dynamics of Teaching Secondary School Mathematics, Boston: Hougton Mifflin Company, 1975.

S. Junaidi and E. Siswono, Matematika SMP untuk Kelas VIII, Jakarta: Penerbit Erlangga, 2004.




DOI: http://dx.doi.org/10.31544/jtera.v6.i1.2021.7-14
Abstract 112 View    PDF viewed = 33 View

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2021 JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa)

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

Copyright @2016-2021 JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) p-ISSN 2548-737X e-ISSN 2548-8678.

     Lisensi Creative Commons

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

 

JTERA Editorial Office:
Politeknik Sukabumi
Jl. Babakan Sirna 25, Sukabumi 43132, West Java, Indonesia
Phone/Fax: +62 266215417
Whatsapp: +62 81809214709
Website: https://jtera.polteksmi.ac.id
E-mail: jtera@polteksmi.ac.id